雙環pi電路

A. 閉環控制P和PI硬體電路有什麼區別

P只是個比例抄，通過放大襲倍數來調節，PI是比例加積分，通常是在比例放大器的負反饋端並聯一個電容實現積分，實際上，也有在電容上串可調電阻或通過其他方式改變積分常數。如果是數字電路軟體完成，則硬體沒什麼區別

B. 轉速反饋閉環調節系統有哪些反饋和規律

轉速反饋閉環調節系統，從反饋角度說，有速度反饋、電流反饋、電壓反饋，根據被控對象自身固有電氣特徵的不同，上述三種反饋可以單獨或全部用於閉環調節系統。
其共有的規律即均為負反饋閉環調節系統，運用PID（比例、積分、微分，一般使用PI即可，有些對控制要求非常高的應用需要有D的加入）控制理論，進行閉環調節。
比如，普通直流電機拖動應用，僅需具有電壓、電流反饋，組成雙環PI閉環調節電機轉速；
而高級應用比如軋機，則三種反饋信號都需要，同時還要加入張力反饋信號，並且需要PID三個參數都需要，才能滿足此種應用場合的精確位置閉環調節需要；

C. 永磁同步電機雙環PI參數怎麼整定

可以參照電機的自整定方式，然後穩定其中兩個參數，適當改變其他兩個參數，看調整的變化。

根據勵磁電流的供給方式，凡是從其它電源獲得勵磁電流的發電機，稱為他勵發電機，從發電機本身獲得勵磁電源的，則稱為自勵發電機。
1、發電機獲得勵磁電流的幾種方式
1) 直流發電機供電的勵磁方式
這種勵磁方式的發電機具有專用的直流發電機，這種專用的直流發電機稱為直流勵磁機，勵磁機一般與發電機同軸，發電機的勵磁繞組通過裝在大軸上的滑環及固定電刷從勵磁機獲得直流電流。這種勵磁方式具有勵磁電流獨立，工作比較可靠和減少自用電消耗量等優點，是過去幾十年間發電機主要勵磁方式，具有較成熟的運行經驗。缺點是勵磁調節速度較慢，維護工作量大，故在10MW以上的機組中很少採用。
2)交流勵磁機供電的勵磁方式
現代大容量發電機有的採用交流勵磁機提供勵磁電流。交流勵磁機也裝在發電機大軸上，它輸出的交流電流經整

流後供給發電機轉子勵磁，此時，發電機的勵磁方式屬他勵磁方式，又由於採用靜止的整流裝置，故又稱為他勵靜止勵磁，交流副勵磁機提供勵磁電流。交流副勵磁機可以是永磁測量裝置機或是具有自勵恆壓裝置的交流發電機。為了提高勵磁調節速度，交流勵磁機通常採用100——200Hz的中頻發電機，而交流副勵磁機則採用400——500Hz的中頻發電機。這種發電機的直流勵磁繞組和三相交流繞組都繞在定子槽內，轉子只有齒與槽而沒有繞組，像個齒輪，因此，它沒有電刷，滑環等轉動接觸部件，具有工作可靠，結構簡單，製造工藝方便等優點。缺點是噪音較大，交流電勢的諧波分量也較大。
3)無勵磁機的勵磁方式
在勵磁方式中不設置專門的勵磁機，而從發電機本身取得勵磁電源，經整流後再供給發電機本身勵磁，稱自勵式靜止勵磁。自勵式靜止勵磁可分為自並勵和自復勵兩種方式。自並勵方式它通過接在發電機出口的整流變壓器取得勵磁電流，經整流後供給發電機勵磁，這種勵磁方式具有結構簡單，設備少，投資省和維護工作量少等優點。自復勵磁方式除設有整流變壓外，還設有串聯在發電機定子迴路的大功率電流互感器。這種互感器的作用是在發生短路時，給發電機提供較大的勵磁電流，以彌補整流變壓器輸出的不足。這種勵磁方式具有兩種勵磁電源，通過整流變壓器獲得的電壓電源和通過串聯變壓器獲得的電流源。

D. 請問這里逆變器電壓電流雙環控制模型和框圖里的電流ig是經過dq變換後的嗎實在有點看不懂這個圖

在國外因汽車的普及率較高外出工作或外出旅遊即可用逆變器連接蓄電池帶動電器及各種工具工作。通過點煙器輸出的車載逆變是20W 、 40W、 80W、 120W到150W 功率規格。再大一些功率逆變電源要通過連接線接到電瓶上。把家用電器連接到電源轉換器的輸出端就能在汽車內使用各種電器。可使用的電器有：手機、筆記本電腦、數碼攝像機、照像機、照明燈、電動剃須刀、CD機、游戲機、掌上電腦、電動工具、車載冰箱及各種旅遊、野營、醫療急救電器等。
中文名
逆變器
外文名
inverter
別稱
變流器、反流器
分類
半橋逆變器、全橋逆變器 等
快速
導航
正弦波逆變器車載逆變器的設計與實現
簡介
工作原理
逆變器是一種DC to AC的變壓器，它其實與轉化器是一種電壓逆變的過程。轉換器是將電網的交流電壓轉變為穩定的12V直流輸出，而逆變器是將Adapter輸出的12V直流電壓轉變為高頻的高壓交流電；兩個部分同樣都採用了用得比較多的脈寬調制（PWM）技術。其核心部分都是一個PWM集成控制器，Adapter用的是UC3842，逆變器則採用TL5001晶元。TL5001的工作電壓范圍3.6～40V，其內部設一個誤差放大器，一個調節器、振盪器、有死區控制的PWM發生器、低壓保護迴路及短路保護迴路等。
逆變器（圖1）
輸入介面部分：輸入部分有3個信號，12V直流輸入VIN、工作使能電壓ENB及Panel電流控制信號DIM。VIN由Adapter提供，ENB電壓由主板上的MCU提供，其值為0或3V，當ENB=0時，逆變器不工作，而ENB=3V時，逆變器處於正常工作狀態；而DIM電壓由主板提供，其變化范圍在0～5V之間，將不同的DIM值反饋給PWM控制器反饋端，逆變器向負載提供的電流也將不同，DIM值越小，逆變器輸出的電流就越大。

E. 電力電子，電壓電流雙環整流器

電流內環PI參數整定不好

F. 電壓電流雙環用pi控制器一定要在dq坐標系下嗎

根據內膜原理，控制器要對輸入信號進行無靜差跟蹤必須包含輸入信號的模型，PI控制器中的積分環節的傳函是1/S，表明PI控制器可以對階躍信號無靜差跟蹤。三相交流電流經過3/2變換和DQ變換已經變成了直流量，所以PI可以無靜差跟蹤。

G. PI控制器電路圖

這個是積分電路， p其實就是一個比例控制， 也就是想要得到不同的p控制，可以再電容c旁邊再串接一個電阻。

這就是簡易的pi控制電路。

H. 電源雙環控制，為什麼電壓環採用pi控制電流環採用p控制

外環電壓，說明電路控制目標是電壓，而內環的電流控制是輔助控制。一般內環的時間常數要小於外環，以便於在精密性和快速性之間求得平衡。
直流給定電壓與反饋電壓相減後（負反饋），送入PI調節器。其實，電壓調節器中的比例環節，這時相當於一個導納，與電壓差信號相乘後就變成後續電流調節器的給定值了。你說的是這里嗎？

I. 如何將三個PID輸出與油門結合在一起算出送到每一個電調的PWM數值，從而控制每一個電機的轉動

不知道你懂不懂控制。我大概給你講一下。PID可以等效成雙環PI控制。當然我也不知道你參數是怎麼調的。總之PID參數調對了，可以直接送給PWM的ty cycle上。然後PWM生成器會根據ty cycle生成PWM的。所以PID的輸出你可以認為就是那個ty cycle
ty cycle和輸出電壓是成正比的。相差一個比例系數。所以你可以等效的認為，PID輸出的就是電機電壓了（當然，相差一個比例系數）。
下面回到雙環PI的問題。角速度的微分就是角速度的加速度。角速度的加速度就是電機的扭矩（這個就是牛頓定律拉，扭矩=加速度*轉動慣性。當然，相差一個比例系數，就是轉動慣性了）那麼第一個PI的輸出就是扭矩了。電機扭矩和電機電流成正比（差一個扭矩比例系數Kt），電機電流的微分就是？就是電壓嘍。因為電機裡面是一個等效的電感。V=L di/dt這個是電感公式。那麼第二個PI的輸出就是電壓了。
這兩個PI等效成一個PID控制器。
總結一下， 角速度誤差 =》PI =》扭矩 = 電流， 電流誤差 =》 PI =》 電機電壓=ty cycle
綜合起來就是 角速度誤差=》PID =》電機電壓
不過單片機編起程序來的時候，還要考慮好多系數的轉換，包括定浮點整數運算神馬的，好煩的。加油！