科比电路图

A. 求电动机的原理。

一种旋转式机器,它将电能转变为机械能,它主要包括一个用以产生磁场的电磁铁绕组或分布的定子绕组和一个旋转电枢或转子,其导线中有电流通过并受磁场的作用而使转动,这些机器中有些类型可作电动机用,也可作发电机用。

【1】（Motors）是把电能转换成机械能的设备，它是利用通电线圈在磁场中受力转动的现象制成，分布于各个用户处，电动机按使用电源不同分为直流电动机和交流电动机，电力系统中的电动机大部分是交流电机，可以是同步电机或者是异步电机（电机定子磁场转速与转子旋转转速不保持同步速）。电动机主要由定子与转子组成。通电导线在磁场中受力运动的方向跟电流方向和磁感线（磁场方向）方向有关。电动机工作原理是磁场对电流受力的作用，使电动机转动。

它是将电能转变为机械能的一种机器。通常电动机的作功部分作旋转运动，这种电动机称为转子电动机；也有作直线运动的，称为直线电动机。电动机能提供的功率范围很大，从毫瓦级到万千瓦级。电动机的使用和控制非常方便，具有自起动 、加速、制动、反转、掣住等能力，能满足各种运行要求；电动机的工作效率较高，又没有烟尘、气味，不污染环境，噪声也较小。由于它的一系列优点，所以在工农业生产、交通运输、国防、商业及家用电器、医疗电器设备等各方面广泛应用。

各种电动机中应用最广的是交流异步电动机（又称感应电动机 ）。它使用方便 、运行可靠 、价格低廉 、结构牢固，但功率因数较低，调速也较困难。大容量低转速的动力机常用同步电动机（见同步电机）。同步电动机不但功率因数高，而且其转速与负载大小无关，只决定于电网频率。工作较稳定。在要求宽范围调速的场合多用直流电动机。但它有换向器，结构复杂，价格昂贵，维护困难，不适于恶劣环境。20世纪70年代以后，随着电力电子技术的发展，交流电动机的调速技术渐趋成熟，设备价格日益降低，已开始得到应用 。电动机在规定工作制式（连续式、短时运行制、断续周期运行制）下所能承担而不至引起电机过热的最大输出机械功率称为它的额定功率，使用时需注意铭牌上的规定。电动机运行时需注意使其负载的特性与电机的特性相匹配，避免出现飞车或停转。电动机的调速方法很多，能适应不同生产机械速度变化的要求。一般电动机调速时其输出功率会随转速而变化。从能量消耗的角度看，调速大致可分两种 ：① 保持输入功率不变 。通过改变调速装置的能量消耗，调节输出功率以调节电动机的转速。②控制电动机输入功率以调节电动机的转速。

三相异步电机工作原理

异步电机的工作原理如下:当导体在磁场内切割磁力线时，在导体内产生感应电流，“感应电机”的名称由此而来。

感应电流和磁场的联合作用向电机转子施加驱动力。 三组绕组问彼此相差120度，每一组绕组都由三相交流电源中的一相供电。

电动机使用了电流的磁效应原理，发明这一原理的的是丹麦物理学家奥斯特

电动机的发展1831年，美国物理学家亨利设计出最初的电子式电动机。受到亨利的启发，一位名叫威廉·里奇的人设计并造出了一台可以转动的电动机。里奇的这架电动机类似于我们今天在实验室里组装的直流电动机模型。

到了19世纪40年代，俄国科学家雅科比使电动机变得更为实用了。他用电磁铁替代永久磁铁进行工作。这种新型电动机当时被装在一艘游艇上，载着几名乘客驶过了涅瓦河。此事引起了极大的轰动。此后，出生于克罗地亚的美国人特斯拉于1888年，制造出了第一台感应电动机，他在各种电动机中，算是被应用最广的一种。感应电动机会将交流电快速输入一组称为“定子”的外线圈，继而产生一个旋转磁场。转轴内的一组线圈则称为“转子”，它会被定子的旋转磁场感应出电流，然后转子会因电流变化而转变成电磁铁。

B. 使徒行者中，kobe在狱中运用的经济学原理是什么麻烦具体说明~

哪有什么经济学原理，就是个挤兑

C. 请介绍下大连英特尔

英特尔公司宣布，正在建设中的大连芯片厂(Fab 68)将采用65纳米制程技术，这座全新的300毫米晶圆厂在2010年建成投产后，将生产制造先进的芯片组产品。英特尔大连芯片厂总经理柯必杰(Kirby Jefferson)在“第七届中国国际软件和信息服务交易会”上宣布了这一决定。

英特尔大连芯片厂投资总额 25 亿美元，是1992 年后英特尔另行择址新建的第一个晶圆工厂，也是英特尔在亚洲建立的首个300毫米晶圆制造工厂。65纳米制程技术是目前美国政府批准可采用的最高级别的生产技术，而300毫米是半导体行业最先进的晶圆尺寸标准。未来大连芯片厂制造的芯片组将面向全球市场，应用在英特尔新型和主流CPU平台上，为最新型的笔记本和台式机，包括流行的超薄型和经济型笔记本电脑产品提供支持。

大连芯片厂总经理柯必杰表示：“大连芯片厂的建设没有受到全球经济衰退的影响，工厂将于2010年如期建成投产。英特尔对中国及东北地区的经济增长充满信心，并致力于将先进的制造技术引入中国，大力支持大连IT产业生态系统的建设。大连芯片厂制造先进的芯片组产品，对英特尔的未来战略发展具有重大意义。我们在大连芯片厂将奠定一个坚实的基础，为今后的技术升级做好准备。”

大连芯片厂的建设正在按计划稳步推进。综合办公大楼和数据中心IT机房已经落成并投入使用。工厂厂房建设将在今年夏末完成，随后进入设备安装和调试阶段。目前，大连芯片厂雇佣的员工人数已经达到500人，计划投产后员工人数将达1200至1500名员工。

拥有163,000平方米厂房面积的大连芯片厂，在建成后将巩固英特尔在中国芯片制造领域的领先地位，积极推动本土技术人才的培养，并加快中国信息技术产业生态系统的建设。

英特尔大连芯片厂在设计与建造过程中努力减少对环境的影响。英特尔在自身运营中始终秉持世界领先的环保理念，并将其运用在大连芯片厂的设计和建造中。工厂在设计上符合英特尔环保各方面的最高标准，包括用水、能源和化学废弃物处理等。

在中国，大连芯片厂已经成为大连半导体产业发展的催化剂，目前已吸引了12家英特尔供应商前来投资。大连市委书记夏德仁表示：“英特尔项目的意义已经超出了项目本身，它对大连IT产业的发展、对带动大连的就业和创新城市的建设都有重要的意义。目前已有70多家与英特尔有关联的企业与大连签订了合作协议，或者在大连建厂，或者为英特尔提供配套。大连市正在积极发展以英特尔大连芯片厂为中心，集制造、装配、材料、软硬件设计在内的集成电路产业园区。”

D. 常见伺服驱动器有那些

三菱安川，台达汇川，西门子，发那科，东元，施耐德，欧姆龙，路斯特，科比，SEW，松下等等，品牌太多了。

E. 变频器维修

1 变频器的故障排除及维修

IGBT变频调速器，自研制开发投入市场以来，以其优越的调速性能，可观的节能量已为广大的电机用户所接受，正以每年大规模的销售量走向社会，为电力、建材、石油、化工、煤矿等各行业的发展提供了优质的服务，其用户群已遍布生产的各行各业，成为广大用户所喜爱的产品。
这里笔者结合自己在长期的售后服务工作中经历的一些常见故障及处理方法，提出来与广大的用户及维修工作者进行探讨，以期把该产品使用得更好，更切实的为顾客服务。

2 变频器运行中有故障代码显示的故障

在变频器的使用说明书中，有一栏具体阐述了变频器有故障代码显示的故障，具体如表1所示。
注:表1中Io、Vo分别是输出额定电流、输入额定电压;Vin是输入电压。
现就这几种情况作一下分析。

表1 故障代码显示的故障

2.1 短路保护
若变频器运行当中出现短路保护，停机后显示“0”，说明是变频器内部或外部出现了短路因素。这有以下几方面的原因:

(1) 负载出现短路
这种情况下如果把负载甩开，即将变频器与负载断开，空开变频器，变频器应工作正常。这时我们用兆欧表(或称摇表)测量一下电机绝缘，电机绕组将对地短路，或电机线及接线端子板绝缘变差，此时应检查电机及附属设施。

(2) 变频器内部问题
如果上述检测后负载无问题，变频器空开仍出现短路保护，这是变频器内部出现问题，应予以排除。如图1所示。

图1 变频器主电路示意图

在逆变桥的模块当中，若IGBT的某一个结击穿，都会形成短路保护，严重的可使桥臂击穿，甚至于送不上电，前面的断路器将跳闸。这种情况一般只允许再送一次电，以免故障扩大，造成更大的损失，应联系厂家进行维修。

(3) 变频器内部干扰或检测电路有问题
有些机子内部干扰也易造成此类问题，此时变频器并无太大的问题，只是不间断的、无规律的出现短路保护，即所谓的误保护，这就是干扰造成的。

变频器的短路保护一般是从主回路的正负母线上分流取样，用电流传感器经主控板的检测传至主控芯片进行保护的，因此这些环节上任何一处出现问题，都可能造成故障停机。

对于干扰问题，现低压大功率的及中高压变频器都加了光电隔离，但也有出现干扰的，主要是电流传感器的控制线走线不合理，可将该线单独走线，远离电源线、强电压、大电流线及其他电磁辐射较强的线，或采用屏蔽线，以增强抗干扰能力，避免出现误保护。

对于检测电路出现的问题，一般是电流传感器、取样电阻或检测的门电路问题。电流传感器应用示波器检测，其正常波形应如图2所示。

图2 电流传感器波形图若波形不好或出现杂乱波形甚至于无波形，即说明电流传感器有问题，可更换一只新的。对取样电阻问题，有的机子使用时间长了，其阻值会变大，甚至于断路，用万用表可检测出来，应予以更换成原来的阻值的或少小一些的电阻。

对于检测的门电路，应检查在静态时的工作点，若状态不对应更换之。

(4) 参数设置问题
对于提升机类或其他(如拉丝机、潜油电泵等)重负荷负载，需要设置低频补偿。若低频补偿设置不合理，也容易出现短路保护。一般以低频下能启动负载为宜，且越小越好，若太高了，不但会引起短路保护，还会使启动后整个运行过程电流过大，引起相关的故障，如IGBT栅极烧断，变频器温升高等。因此应逐渐加补偿，使负荷刚能正常启动为最佳。如图3所示，V1为启动电压，V0为额定输出电压。

图3 启动过程的电压曲线

(5) 在多单元并联的变频器中，若某一单元出现问题。势必使其他单元承担的电流大，造成单元间的电流不平衡，而出现过流或短路保护。因此对于多单元并联的变频器，应首先测其均流情况，发现异常应查找原因，排除故障。各单元的均流系数应不大于5%。

2.2 过流保护
变频器出现过流保护，代码显示“1”，一般是由于负载过大引起，即负载电流超过额定电流的1.5倍即故障停机而保护。这一般对变频器危害不大，但长期的过负荷容易引起变频器内部温升高，元器件老化或其他相应的故障。

图4 传感器的波形图

这种保护也有因变频器内部故障引起的，若负载正常，变频器仍出现过流保护，一般是检测电路所引起，类似于短路故障的排除，如电流传感器、取样电阻或检测电路等。该处传感器波形如图4所示，其包络类似于正弦波，若波形不对或无波形，即为传感器损坏，应更换之。

过流保护用的检测电路是模拟运放电路，如图5所示。

图5 过流检测电路

在静态下，测A点的工作电压应为2.4V，若电压不对即为该电路有问题，应查找原因予以排除。R4为取样电阻，若有问题也应更换之。
过流保护的另一个原因就是缺相。当变频器输入缺相时，势必引起母线电压降低，负载电流加大，引起保护。而当变频器输出端缺相时，势必使电机的另外两相电流加大而引起过流保护。所以对输入及输出都应进行检查，排除故障。

2.3 过、欠压保护
变频器出现过、欠压保护，大多是由于电网的波动引起的，在变频器的供电回路中，若存在大负荷电机的直接启动或停车，引起电网瞬间的大范围波动即会引起变频器过、欠压保护，而不能正常工作。这种情况一般不会持续太久，电网波动过后即可正常运行。这种情况的改善只有增大供电变压器容量，改善电网质量才能避免。

当电网工作正常时，即在允许波动范围(380V±20%)内时，若变频器仍出现这种保护，这就是变频器内部的检测电路出现故障了。一般过、欠压保护的检测电路如图6所示。

图6 过、欠压保护的检测电路

当W1调节不当时，即会使过、欠压保护范围变窄，出现误保护。此时可适当调节电位器，一般在网电380V时，使变频器面板显示值(运行中按住“〈”键〉与实际值相符即可。当检测回路损坏时，如图中的整流桥、滤波电容或R1、W1及R2中任一器件出现问题，也会使该电路工作不正常而失控。如有的机子R1损坏造成开路，使该电路P点得不到电压，芯片即认为该处检测不对而出现欠压保护。P点的工作点范围为1.9~2.1V，即对应其电压波动范围。

对于提升机变频器，因回馈电网污染，增加了隔离电路，如图7所示。

图7 提升机变频器过、欠压保护的检测电路

有时调节不当也会出现误保护，此时应根据电网的波动仔细调节。因提升机负载在运行中电网是波动的，在提升重物时，电压下降(有的可降20V)，在下放时回馈电网电压升高，可根据这种变化进行调节，一般是增大W3，减小W2，直至在稳态下适合为止。
2.4 温升过高保护
变频器的温升过高保护(面板显示“5”)，一般是由于变频器工作环境温度太高引起的，此时应改善工作环境，增大周围的空气流动，使其在规定的温度范围内工作。
再一个原因就是变频器本身散热风道通风不畅造成的，有的工作环境恶劣，灰尘、粉尘太多，造成散热风道堵塞而使风机抽不进冷风，因此用户应对变频器内部经常进行清理(一般每周一次)。也有的因风机质量差运转过程中损坏，此时应更换风机。
还有一种情况就是在大功率的变频器(尤其是多单元或中高压变频器)中，因温度传感器走线太长，靠近主电路或电磁感应较强的地方，造成干扰，此时应采取抗干扰措施。如采用继电器隔离，或加滤波电容等。如图8所示。

图8 温升过高保护的抗干扰措施

2.5 电磁干扰太强
这种情况变频器停机后不显示故障代码，只有小数点亮。这是一种比较难处理的故障。包括停机后显示错误，如乱显示，或运行中突然死机，频率显示正常而无输出，都是因变频器内外电磁干扰太强造成的。

这种故障的排除除了外界因素，将变频器远离强辐射的干扰源外，主要是应增强其自身的抗干扰能力。特别对于主控板，除了采取必要的屏蔽措施外，采取对外界隔离的方式尤为重要。
首先应尽量使主控板与外界的接口采用隔离措施。我们在高中压及低压大功率变频器及提升机变频器中采用了光纤传输隔离，在外界取样电路(包括短路保护、过流保护、温升保护及过、欠压保护)中采用了光电隔离，在提升机与外界接口电路中采用了PLC隔离，这些措施都有效避免了外界的电磁干扰，在实践应用中都得到了较好的效果。
再一点就是对变频器的控制电路(主控板、分信号板及显示板)中应用的数字电路，如74HC14、74HC00、74HC373及芯片89C51、87C196等，应特别强调每个集成块都应加退耦电容，即如图9所示。

图9 集成电路的退耦电容

每个集成块的电源脚对控制地都应加10μF/50V的电解电容并接103(0.01μF)的瓷片电容，以减小电源走线的干扰。对于芯片，电源与控制地之间应加电解电容10μF /50V并接105(1μF)的独石电容，效果会更好些。笔者曾对一些干扰严重的机型进行过以上处理，效果较好。
对这类故障应逐渐积累经验，不断寻求解决途径。有些机子使用时间太久，线路板上的滤波电容容量不够造成滤波效果差，造成变频器死机或失控，这种情况不太好处理，可更换一块新线路板，一般可解决问题。

3 变频器的其他故障

除以上有变频器故障代码显示的故障外，变频器还有一些非显示的故障，现分析如下，供大家参考。

3.1 主回路跳闸
这种故障表现为变频器运行过程中有大的响声(俗称“放炮”)，或开机时送不上电，变频器控制用的断路器或空气开关跳闸。这种情况一般是由于主电路(包括整流模块、电解电容或逆变桥)直接击穿短路所致，在击穿的瞬间强烈的大电流造成模块炸裂而产生巨大响声。
关于模块的损坏原因，是多方面的，不好一概而论。现仅就笔者所遇到的几类情况加以列举。

(1) 整流模块的损坏大多是由于电网的污染造成的。因变频器控制电路中使用可控整流器(如可控硅电焊机、机车充电瓶等都是可控整流器)，使电网的波形不再是规则的正弦波，使整流模块受电网的污染而损坏，这需要增强变频器输入端的电源吸收能力。在变频器内部一般也设计了该电路。但随着电网污染程度的加深，该电路也应不断改进，以增强吸收电网尖峰电压的能力。

(2) 电解电容及IGBT的损坏主要是由于不均压造成的，这包括动态均压及静态均压。在使用日久的变频器中，由于某些电容的容量减少而导致整个电容组的不均压，分担电压高的电容肯定要炸裂。IGBT的损坏主要是由于母线尖蜂电压过高而缓冲电路吸收不力造成的。在IGBT导通与关断过程中，存在着极高的电流变化率，即di/dt，而加在IGBT上的电压即为:
U=L×di/dt
其中L即为母线电感，当母线设计不合理，造成母线电感过高时，即会使模块承担的电压过高而击穿，击穿的瞬间大电流造成模块炸裂，所以减小母线电感是作好变频器的关键。我们改进电路采用的宽铜排结构效果较好。国外采用的多层母线结构值得借鉴。

(3) 参数设置不合理。尤其在大惯量负载下，如离心风机、离心搅拌机等，因变频器频率下降时间过短，造成停机过程电机发电而使母线电压升高，超过模块所能承受的界限而炸裂。这种情况应尽量使下降时间放长，一般不低于300s，或在主电路中增加泄放回路，采用耗能电阻来释放掉该能量。如图10所示。

图10 耗能电阻接线图

R即为耗能电阻。在母线电压过高时，使A管导通，使母线电压下降，正常后关断。使母线电压趋于稳定，保证主器件的安全。

(4) 当然模块炸裂的原因还有很多。如主控芯片出现紊乱，信号干扰造成上下桥臂直通等都容易造成模块炸裂，吸收电路不好也是其直接原因，应分别情况区别对待，以期把变频器作的更好。

3.2 延时电阻烧坏
这主要是由于延时控制电路出问题造成的。

(1) 在变频器延时电路中，大多是用的晶闸管(可控硅)电路，当其不导通或性能不良时，就可造成延时电阻烧坏。这主要是开机瞬间造成的。

(2) 在变频器运行过程当中，当控制电路出现问题，有的是由于主电路模块击穿，造成控制电路电压下降，使延时可控硅控制电路工作异常，可控硅截止使延时电阻烧坏。也有的是控制变压器供电回路出现问题，使主控板失去电压瞬间造成晶闸管工作异常而使延时电阻烧坏。

3.3 只有频率而无输出
这种故障一般是IGBT的驱动电路受开关电源控制的电路中，当开关电源或其驱动的功率激励电路出现故障时，即会出现这种问题。如图11所示。

图11 开关电源及其驱动电路框图

在风光变频器中，开关电源一般是选30～35V, ±15V或±12V，功率激励的输出为一方波，其幅度为±35V，频率在7kHz左右。检测这几个电压值，用示波器测量功率激励的输出即可加以判别，如图12所示。但更换这部分器件后，应加以调整，使驱动板上的电压符合规定值(+15V、-10V)为宜。

图12 功率激励级的输出波形

3.4 送电后面板无显示
这主要是提升机类变频器常出现的故障，因此类变频器主控板用的电源为开关电源，当其损坏时即会使主控板不正常而无显示。
这种电源大多是其内部的熔断器损坏造成的。因在送电的瞬间开关电源受冲击较大，造成保险丝瞬间熔断，可更换一个合适的熔断器即可解决问题。有的是其内的压敏电阻损坏，可更换一支新的开关电源。

3.5 频率不上升
即开机后变频器只在“2.00”Hz上运行而不上升，这主要是由于外控电压不正常所致。变频器的外控电压是通过主控板的16脚端子引入的，若外控电压不正常，或16脚的内部运放出了问题，即会引起该故障，如图13所示。

图13 频率调节电路

这时请检查调节频率用的电位W2(3.9K)，测量一下16脚有无0～5V的电压，进而检测运放电路C点工作是否正常。若16脚电压正常，而C点无输出，一般是运放的工作电压不正常所致，应检查其供电电压是否正常或运放是否损坏等。

4 结束语
变频器所出现的故障很多，正像维修其他电器一样，有很多是意想不到的问题，需要我们认真分析，弄清工作原理，逐步的把其电路学深学透，才能把握其本质，快速而准确的处理问题，从而更快、更好的服务于用户。

本文只是在作者维修经验的基础上，对变频器的一些常见故障进行了分析探讨，在工作中还需要不断的分析、总结，积累一些常见的维修技巧，为用户排忧解难。也使我们的产品在应用过程中不断改进、升华，使其做的更好，更全面、更完善地服务于广大的用户，尽量少出问题、不出问题，出了问题能及时解决，这正是我们的期望所在。

变频器的控制电路及几种常见故障分析
1 引言

随着变频器在工业生产中日益广泛的应用，了解变频器的结构，主要器件的电气特性和一些常用参数的作用，及其常见故障越来越显示出其重要性。

2 变频器控制电路

给异步电动机供电 (电压、频率可调)的主电路提供控制信号的回路，称为控制电路，如图1所示。控制电路由以下电路组成：频率、电压的运算电路、主电路的电压、电流检测电路、电动机的速度检测电路、将运算电路的控制信号进行放大的驱动电路，以及逆变器和电动机的保护电路。

在图 1点划线内，无速度检测电路为开环控制。在控制电路增加了速度检测电路，即增加速度指令，可以对异步电动机的速度进行控制更精确的闭环控制。

1)运算电路将外部的速度、转矩等指令同检测电路的电流、电压信号进行比较运算，决定逆变器的输出电压、频率。

2)电压、电流检测电路

与主回路电位隔离检测电压、电流等。

3)驱动电路

为驱动主电路器件的电路，它与控制电路隔离使主电路器件导通、关断。

4)I/0输入输出电路

为了变频器更好人机交互，变频器具有多种输入信号的输入 (比如运行、多段速度运行等)信号，还有各种内部参数的输出“比如电流、频率、保护动作驱动等)信号。

5)速度检测电路

以装在异步电动轴机上的速度检测器 (TG、PLG等)的信号为速度信号，送入运算回路，根据指令和运算可使电动机按指令速度运转。
6)保护电路

检测主电路的电压、电流等，当发生过载或过电压等异常时，为了防止逆变器和异步电动机损坏，使逆变器停止工作或抑制电压、电流值。

逆变器控制电路中的保护电路，可分为逆变器保护和异步电动机保护两种，保护功能如下

(1)逆变器保护

①瞬时过电流保护由于逆变电流负载侧短路等，流过逆变器器件的电流达到异常值 (超过容许值)时，瞬时停止逆变器运转，切断电流。变流器的输出电流达到异常值，也同样停止逆变器运转。

②过载保护
逆变器输出电流超过额定值，且持续流通达规定的时间以上，为了防止逆变器器件、电线等损坏要停止运转。恰当的保护需要反时限特性，采用热继电器或者电子热保护 (使用电子电路)。过载是由于负载的GD2(惯性)过大或因负载过大使电动机堵转而产生。
③再生过电压保护
采用逆变器是电动机快速减速时，由于再生功率直流电路电压将升高，有时超过容许值。可以采取停止逆变器运转或停止快速减速的方法，防止过电压。
④瞬时停电保护
对于数毫秒以内的瞬时停电，控制电路工作正常。但瞬时停电如果达数 10ms以上时，通常不仅控制电路误动作，主电路也不能供电，所以检出后使逆变器停止运转。
⑤接地过电流保护
逆变器负载接地时，为了保护逆变器有时要有接地过电流保护功能。但为了确保人身安全，需要装设漏电断路器。
⑥冷却风机异常
有冷却风机的装置，当风机异常时装置内温度将上升，因此采用风机热继电器或器件散热片温度传感器，检出异常后停止逆变器。在温度上升很小对运转无妨碍的场合，可以省略。

F. PLC与伺服控制

伺服控制的定义
伺服控制概念的提法很多，其实概念的提法并不重要。为满足某种目的，产生运动和对物体运动进行控制是我们人类最重要的活动之一。所谓伺服控制指对物体运动的有效控制，即对物体运动的速度、位置、加速度进行控制。这种控制正在变得随处可见和越来越普遍。
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伺服控制采用的新技术
1、伺服电动机（图示）
伺服电动机有两项技术值得注意，一是高密度电机，采用一种叫“大极电机”的设计思想。例如六极九槽电机，定子由九个独立的极构成，在每个极上绕制集中线圈，然后再将九个极拼装起来，形成九个槽的电机铁芯。由于每个极是独立绕制和整形，所以即使采用自动机绕，也能保持槽满率高达90%。这类电机制造工艺好，空间利用和体积都达到了最小化，故称为高密度电机。从运行原理上讲，这类电机不属于旋转磁场电机，它在三相脉振磁场下工作，因此，它的适用性、设计方法和运行方式都有一定特殊性，例如这类电机不适合方波电流驱动。电机界眼光都是一致的，目前，安川、松下、富士、科比、台达等小功率伺服电动机产品中均采用高密度电机设计方案，当然我们也不例外。
另一类是嵌入式磁钢速率伺服电动机，它可利用凸极效应引起的交、直轴电感随位置变化的特点，构成真正意义上的、可*的无位置传感器速率伺服电动驱动系统。
2、传感器

除了各类光电编码器以外，磁编码器值得关注。磁编码器的体积和重量都比光电编码器小几十倍，温度范围更宽，几乎不怕冲击和振动。其工作原理非常简单，它的定子是一颗内嵌霍尔磁敏元件和DSP的芯片，体积可以小到MSOP-24封装，它的转子是一颗两极磁钢。它的分辨率10—12位，精度8—10位。这种磁编码器目前已有供应。
作为空间应用，为了满足-35 0C — 80 0C环境要求，几乎难以采用传统的光电编码器，为此我们自行研制了磁编码器，分辨率16位，精度12位。磁编码器信号处理电路共存于驱动控制电路(FPGA)中，形成传感器与驱动控制电路一体化。
电流传感器是伺服控制必不可少的，小功率系统可以采用电阻采样，一般可采用霍尔电流传感器。两种方法都要将模拟信号转换成数字信号，然后参于数字伺服控制。上述A/D转换的输出形式通常是串行数字脉冲或脉宽调制信号。美国IR公司专门为电阻采样设计了一款电流反馈专用芯片IR2175。它具有12位分辨率，600V原副边耐压，使用非常方便。为了提高耐压等级和有效分辨率，我们研制出一种极小体积的，基于霍尔磁平衡原理的电流传感器。它分辨率12位，耐压2500V，脉宽调制信号频率168KHz。
3、伺服单元

2003年美国IR公司推出单芯片速率伺服控制系统，它内部包括：电机矢量FOC控制器、电流PI调节器、速度PI调节器、SVPWM调制器、传感器接口、SPI和并行通信接口等。IR公司推出的单芯片速率伺服控制系统的最重要特点是，允许用户对上百种参数进行实时的和初始化给定。下图所示速率伺服控制系统是我们利用IR公司芯片构建的应用系统。
我们在伺服控制系统方面有几十年的积累，并通过与美国IR公司、美国AD公司等的合作研制出具有自主知识产权的单芯片高精度运动控制系统方案。
该技术在一片FPGA中实现了FOC控制器、电流PI调节器、速度PI调节器、位置PID调节器、速度前馈控制器、IIR滤波器、SVPWM调制器、梯形速度轨迹生成器、位置指令处理器、监控与保护环节、通讯模块、寄存器堆等所有伺服控制模块，并且在内部集成了CPU，可以完成键盘、显示及外部通讯控制，为真正的数字可编程片上系统(SOPC)。
由于所有控制算法均用硬件实现，所以伺服控制器可以达到相当高的性能，其电流环与速度环采样频率均可达到20kHz，位置环采样频率可达10kHz以上，频率指标主要由芯片本身性能限制。通过上位机可以访问所有内部寄存器，能实现各种控制目的。所有参数可以进行在线修改，包括开关频率、死区时间、调节器参数、滤波器参数等。适应于PMSM、IM、BLDCM等不同电机的驱动控制，并兼容霍尔传感器、增量式/绝对式码盘、磁编码器、旋转变压器等各类传感器接口信号。可以接收脉冲指令、模拟指令以及数字指令等各种输入信号，并可通过上位机或控制面板完成所有操作功能。具有控制器识别码接口，易于实现多轴控制。
这种单片控制器大大减少了系统体积，提高了抗干扰性，加上完善的保护措施，保证了系统运行的可*性。
4、伺服组件
伺服组件指：由伺服电动机、机械减速或耦合机构、伺服控制器、传感器等组成的一体化伺服机构。例如：光驱主轴驱动模块、机器人的关节、汽车电动助力机构等等。对组件的基本要求是：体积小、重量轻（即高密度），一体化独成系统，互换性、可复用性和高可*性等等。伺服组件是我们的重要研究方向。其中三轴和四轴组件更有特色，这些多轴伺服控制器通常可以由一个FPGA运动控制IP核来实现。另外，伺服组件中的电磁兼容、热分析与设计非常重要。
5、微小型CNC加工中心

CNC加工中心是伺服控制技术的大集成。小型CNC加工中心系统由轻巧型机床主体、高密度交流伺服电机、高精度编码器、伺服单元和基于DSP+PC的数控系统五大部分组成，其显著特点是拥有轻巧的外型，除采用自动虚拟刀库外，具有常规CNC加工中心的功能和性能指标。与常规的CNC加工中心相比，该多轴加工系统具有更高的运行效率和更低的使用成本，在操作方便性、产品价格以及功能重组等许多方面都具有竞争力。它是一种能满足计算机数字控制、自动化作业、高精度加工等普遍需求的普及型产品，是生产、教学、个人创造和劳动的有力助手。CNC加工中心是伺服控制技术应用的典范。
小型CNC加工中心的XYZ运动轴的分辨率0.001 (mm)，重复精度0.01 (mm)，主轴（速率控制）转速24000rpm，连动轴数4或5，支持DNC、 AUTO、EDIT等工作方式，支持G代码及 Mastercam、 AutoCAD、 Pro/E 等加工数据

G. 我是一名初三学生，中考倒计时100天了，数学物理成绩和别的科比起来很差，怎么有效快速提高这两科求助。

1、首先要提高学习物理的兴趣。俗话说，兴趣是最好的老师，这句话同样适用于物理的学习。有的同学认为物理很难，越学越觉得自己对物理失去了兴趣，这时候要学好物理就有一定难度了，所以我们首先要保持、提高学习物理的兴趣。那么怎么提高呢？首先要带着求知的渴望进入物理的世界。物理学习是一个探求未知的过程。要怀着好奇和求知来学习物理。把日常生活中那些有趣的现象用物理的知识解释，慢慢就会发现物理学习的乐趣。然后在平时的阅读中发现物理的奥妙。我们一直都听说的一个故事，牛顿在树下，苹果落地发现了万有引力定律。翻开久远的历史，看看科学家们的奋斗史，看看巨人的智慧。尤其是物理课本，那些公式不会再是枯燥的记忆，你要探求其中的奥妙。对于推理过程等等，你都要仔细琢磨。最后我们应该明白学习物理并不是为了学习而学习，也不是为了考试而学习，它更加不是老师、家长给我们的任务。它和我们的生活息息相关，学习它可以解释生活中的种种现象，它是有用的，而且离我们也并不是很遥远，对这些现象的分析研究，会使我们感觉物理不是书本上的条条框框，而是生动有趣的。
2、要把理论和实际结合起来。我们学习物理知识不是为了背诵定义公式，也不是为了做题，而是要把它运用到实际生活中去。比如说简单机械的知识，杠杆的知识，惯性的知识等等，都是和我们的生活密切相关的。学习了相关的知识，就要学会用这些知识去解释研究生活中的各种现象，学以致用。
3、要重点关注物理实验。物理是一门实验科学，我们课本上的结论、概念、规律都是前人通过大量实验验证的，它可以帮助我们更好的理解这些知识。这些实验有的是需要我们亲手在课堂上做的，这要求我们认真做好，有的是老师给我们做演示实验，我们要认真观察实验现象，总结实验结论，还有一些小实验是需要我们自己创造条件来做，这样我们就能更加深刻的理解我们所学的知识，比如说光学部分，一根蜡烛，一个放大镜，一张白纸板就可以做凸透镜。
4、做好练习也是十分重要的。我们利用物理知识解释现象，解决问题，前提是我们正确的理解并掌握了这些知识，适当的练习可以帮助我们正确深刻地理解所学知识概念，并起到一个检验的作用，另外练习也可以使我们了解认识身边现象发生的原因以及它的本质。
如果我们按照这样的要求学习物理，你将发现物理并不遥远，它是有趣的，也不难，我们也一定能够学好它。
除了以上物理学习所特有的要求，还希望同学们在学习时记住以下几句话：
我决不相信，任何先天的或后天的才能，可以无需坚定的长期苦干的品质而得到成功的。
--狄更斯(英国文学家)
有的人能够远远超过其他人，其主要原因与其说是天才，不如说他有专心致志坚持学习和不达目的决不罢休的顽强精神。
--道尔顿(英国化学家)
世界上最快而又最慢，最长而又最短，最平凡而又最珍贵，最容易被忽视而最令人后悔的就是时间。
--高尔基(苏联文学家)
最后，祝同学们学习进步，快乐成长！

H. 谁发个日立HGP的规格表出来

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I. 西门子sfc块怎么找不到了

span name=whlm id=whlm昨天，蜈蚣找我问一个西门子S7-224XP（与S7-224相比多一个通讯口，且带模拟量输入输出）程序中主程序加密无法打开。我告诉他那叫POU加密，网上搜索与自己使用的西门子编程软件版本相同的POU补丁即可。几分钟后他打电话说还是打不开，我就让他发程序到我的油箱，我帮助他解。解开POU码的具体方法如下：

一 下载与我的西门子编程软件相同版本的POU补丁，我的是“V4.0 STEP 7 MicroWIN SP4”，下载SP4补丁（注意4.0以前的版本可能网上找不到补丁）。我是在亿万电器论坛下载的“MicroWin v4.0 SP4_SP6 POU免口令补丁”解压缩里面的“datamanagers200.dll”文件替代位的编程软件目录下C:\Program Files\Siemens\STEP 7-MicroWIN V4.0\bin的“datamanagers200.dll”文件。如下图所示：如果没有弹出改画面则说明你的文件找错地方或者文件名有问题，注意软件版本绝对不能够弄错，否则你的软件不能用。

再打开需要解POU口令的软件，在程序左边找到用鼠标在左边带小锁的子程序单击右键，弹出右键菜单，左键单击“属性”

在属性菜单先单击“保护”标签，在保护页面直接单击“验证”（不需要输入密码即可验证）后单击“确定”键关闭“属性”画面。找一个加密的子程序就解开了。

如此泡制，解开其他几个POU码。

昨天晚上，谷又打电话说他的西门子S7-200 USB编程电缆坏了，找不到驱动程序，我让他拆开编程电缆盒子看看电路板的芯片信号。可芯片信号被擦除，要RS232通信电缆用，我的RS232通信电缆在有USB电缆后就无情的“抛弃”了，没有办法，让他天亮再说，我还要继续睡觉。

第二天早上8点，谷到我的单位，带者一个S7-224 PLC、USB下载线和一个TD200文本显示器。用我的USB下载线连接PLC，通讯正常且上载程序到我的电脑做程序备份。他在家用他的电缆与PLC连接不上，怀疑操作问题或者驱动/虚拟通讯口（我的现在是COM4，以前是COM3，与驱动程序安装及通讯口设置有关）。PLC基本考虑没有问题。再用他的TD200连接他的PLC，显示与PLC通讯错误。检查TD200设置：PLC地址 4；数据块  10（S7-200组态的TD200程序，TD200本身没有程序，只是在与PLC通电时根据数据块的地址下载TD200的组态数据到TD200，断电后该数据丢失，可以在1个PLC同时组态多个数据块，连接多个显示不同内容的TD200文本显示器，各个文本显示器根据各自设置的数据块地址下载组态到自己的存储器）。在上载的PLC数据块可以看到VB0开始TD的数据块，说明TD200的数据块地址是0。修改TD200数据块地址（其他通讯速率 9.6K等也要与PLC一样）

想想TD200在PLC功能开关扳到“stop”位置能够显示“CPU停止工作”说明TD200与S7-224通讯正常，如果找不到数据块就应该显示“无法找到数据块”，可为什么模式开关在“run”时TD200闪烁显示“CPU停止工作”。谷说该PLC和TD200在设备运行过程中两个电器之间的通讯线被磨断并短路。我怀疑可能是24V地址TD200 RS485通讯口烧坏（因为PLC还能够通过我的电缆与电脑通讯并上下载程序）。又用我备用的PLC下载程序后与谷的TD200连接，TMD显示正常，看来PLC也没有问题。问题到底在哪里？先借给谷用我的PLC。其他的以后再说吧。

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晚上，谷打电话说他的编程电缆在我的S7-224上试验没有问题，看来他的PLC通讯口确实坏了，可为什么我的编程电缆能用，他的编程电缆和TD200都不能用。通讯口编程电缆只用DC24V、24V地、RS485/A和RS485/B 四根线。

今天上午顺便把15#HY492粗纱机PLC程序改了。先用笔记本通过USB电缆与PLC连接，显示无法连接，看来到S7-226的PORT0现在连接4台科比变频器，PORT1口原设计是连接张力传感器，估计是自由口通讯。把PLC模式开关扳到‘stop’位置，PLC强制2个通讯口为PPI通讯协议（通讯速率和PLC地址等都是默认值，PLC停止运行）。先备份PLC程序，输入方工给的密码，显示密码不正确。由于是更新程序，原程序也不需要了，有单击编程软件工具栏的“PLC“下的“清除”，弹出画面警告将会清除PLC的全部内容和设置，单击“确定”键清除PLC程序，在下载新程序到PLC。将模式开关扳到“run”位置，PLC运行且笔记本显示通讯口无法通讯（通讯口已经变为自由口通讯模式）。重新设置参数后开车。

注意如果没有密码且程序小动，就直接下载程序块，不要下载系统块和数据块，这样下载时间短且产量及设置参数不会改变。/span

J. 科比放弃学习选择打篮球内含的经济学原理

科比布莱恩特是“烂漫”的，这个浪漫是浪漫主义的意味，大致有背叛规矩的意思在内：“追求自我从群体中出走，追求孤独，追求悲剧情操，不屑随波逐流，不屑向世俗妥协，甚至以离经叛道为荣，鄙视俗世的庸庸碌碌。”

科比承载着孤狼精神，不服输，不屈不挠，绝对的强势，狂妄的气焰，嚣张，对弱者的鄙夷和不留情。不少人瞧不上科比那副自私而专断的态度，认为他野心外露得厉害，批评攻击他，等着看这个顽固不化的“粗人”跌下神坛。

不管是19岁的他，还是30几岁的他，这个人似乎总是确信自己就是那个被上天选中的男子，从不畏惧强大的对手，相信自己，也相信奇迹。当然，这种极度的野心勃勃并不是空穴来风，他恐怕是这个世界上最努力的人类之一了。

(10)科比电路图扩展阅读：

2017年，球衣退役仪式上，科比又一次告诉我们，“那些你早起的时光，那些你努力工作的时光；那些你熬夜的时光、努力学习的时光；那些你感觉自己没有在努力工作，感觉疲惫的时光；那些你不想再逼迫自己，但还是继续选择那样做的时光，那就是追寻梦想的意义。”

2020年1月28日，麦迪在采访里透露，科比年轻时候经常说自己要die young。可以想像，这个男人在有女儿之前应该真的幻想过自己光辉一生，要活到痛快淋漓，再来个英年早逝吧。但女儿和而立后的人生的思考改变了他，如今的他绝不会儿戏生命。这也是科比最难能可贵的地方之一，他是一个善于自省的个体。