双环pi电路

A. 闭环控制P和PI硬件电路有什么区别

P只是个比例抄，通过放大袭倍数来调节，PI是比例加积分，通常是在比例放大器的负反馈端并联一个电容实现积分，实际上，也有在电容上串可调电阻或通过其他方式改变积分常数。如果是数字电路软件完成，则硬件没什么区别

B. 转速反馈闭环调节系统有哪些反馈和规律

转速反馈闭环调节系统，从反馈角度说，有速度反馈、电流反馈、电压反馈，根据被控对象自身固有电气特征的不同，上述三种反馈可以单独或全部用于闭环调节系统。
其共有的规律即均为负反馈闭环调节系统，运用PID（比例、积分、微分，一般使用PI即可，有些对控制要求非常高的应用需要有D的加入）控制理论，进行闭环调节。
比如，普通直流电机拖动应用，仅需具有电压、电流反馈，组成双环PI闭环调节电机转速；
而高级应用比如轧机，则三种反馈信号都需要，同时还要加入张力反馈信号，并且需要PID三个参数都需要，才能满足此种应用场合的精确位置闭环调节需要；

C. 永磁同步电机双环PI参数怎么整定

可以参照电机的自整定方式，然后稳定其中两个参数，适当改变其他两个参数，看调整的变化。

根据励磁电流的供给方式，凡是从其它电源获得励磁电流的发电机，称为他励发电机，从发电机本身获得励磁电源的，则称为自励发电机。
1、发电机获得励磁电流的几种方式
1) 直流发电机供电的励磁方式
这种励磁方式的发电机具有专用的直流发电机，这种专用的直流发电机称为直流励磁机，励磁机一般与发电机同轴，发电机的励磁绕组通过装在大轴上的滑环及固定电刷从励磁机获得直流电流。这种励磁方式具有励磁电流独立，工作比较可靠和减少自用电消耗量等优点，是过去几十年间发电机主要励磁方式，具有较成熟的运行经验。缺点是励磁调节速度较慢，维护工作量大，故在10MW以上的机组中很少采用。
2)交流励磁机供电的励磁方式
现代大容量发电机有的采用交流励磁机提供励磁电流。交流励磁机也装在发电机大轴上，它输出的交流电流经整

流后供给发电机转子励磁，此时，发电机的励磁方式属他励磁方式，又由于采用静止的整流装置，故又称为他励静止励磁，交流副励磁机提供励磁电流。交流副励磁机可以是永磁测量装置机或是具有自励恒压装置的交流发电机。为了提高励磁调节速度，交流励磁机通常采用100——200Hz的中频发电机，而交流副励磁机则采用400——500Hz的中频发电机。这种发电机的直流励磁绕组和三相交流绕组都绕在定子槽内，转子只有齿与槽而没有绕组，像个齿轮，因此，它没有电刷，滑环等转动接触部件，具有工作可靠，结构简单，制造工艺方便等优点。缺点是噪音较大，交流电势的谐波分量也较大。
3)无励磁机的励磁方式
在励磁方式中不设置专门的励磁机，而从发电机本身取得励磁电源，经整流后再供给发电机本身励磁，称自励式静止励磁。自励式静止励磁可分为自并励和自复励两种方式。自并励方式它通过接在发电机出口的整流变压器取得励磁电流，经整流后供给发电机励磁，这种励磁方式具有结构简单，设备少，投资省和维护工作量少等优点。自复励磁方式除设有整流变压外，还设有串联在发电机定子回路的大功率电流互感器。这种互感器的作用是在发生短路时，给发电机提供较大的励磁电流，以弥补整流变压器输出的不足。这种励磁方式具有两种励磁电源，通过整流变压器获得的电压电源和通过串联变压器获得的电流源。

D. 请问这里逆变器电压电流双环控制模型和框图里的电流ig是经过dq变换后的吗实在有点看不懂这个图

在国外因汽车的普及率较高外出工作或外出旅游即可用逆变器连接蓄电池带动电器及各种工具工作。通过点烟器输出的车载逆变是20W 、 40W、 80W、 120W到150W 功率规格。再大一些功率逆变电源要通过连接线接到电瓶上。把家用电器连接到电源转换器的输出端就能在汽车内使用各种电器。可使用的电器有：手机、笔记本电脑、数码摄像机、照像机、照明灯、电动剃须刀、CD机、游戏机、掌上电脑、电动工具、车载冰箱及各种旅游、野营、医疗急救电器等。
中文名
逆变器
外文名
inverter
别称
变流器、反流器
分类
半桥逆变器、全桥逆变器 等
快速
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正弦波逆变器车载逆变器的设计与实现
简介
工作原理
逆变器是一种DC to AC的变压器，它其实与转化器是一种电压逆变的过程。转换器是将电网的交流电压转变为稳定的12V直流输出，而逆变器是将Adapter输出的12V直流电压转变为高频的高压交流电；两个部分同样都采用了用得比较多的脉宽调制（PWM）技术。其核心部分都是一个PWM集成控制器，Adapter用的是UC3842，逆变器则采用TL5001芯片。TL5001的工作电压范围3.6～40V，其内部设一个误差放大器，一个调节器、振荡器、有死区控制的PWM发生器、低压保护回路及短路保护回路等。
逆变器（图1）
输入接口部分：输入部分有3个信号，12V直流输入VIN、工作使能电压ENB及Panel电流控制信号DIM。VIN由Adapter提供，ENB电压由主板上的MCU提供，其值为0或3V，当ENB=0时，逆变器不工作，而ENB=3V时，逆变器处于正常工作状态；而DIM电压由主板提供，其变化范围在0～5V之间，将不同的DIM值反馈给PWM控制器反馈端，逆变器向负载提供的电流也将不同，DIM值越小，逆变器输出的电流就越大。

E. 电力电子，电压电流双环整流器

电流内环PI参数整定不好

F. 电压电流双环用pi控制器一定要在dq坐标系下吗

根据内膜原理，控制器要对输入信号进行无静差跟踪必须包含输入信号的模型，PI控制器中的积分环节的传函是1/S，表明PI控制器可以对阶跃信号无静差跟踪。三相交流电流经过3/2变换和DQ变换已经变成了直流量，所以PI可以无静差跟踪。

G. PI控制器电路图

这个是积分电路， p其实就是一个比例控制， 也就是想要得到不同的p控制，可以再电容c旁边再串接一个电阻。

这就是简易的pi控制电路。

H. 电源双环控制，为什么电压环采用pi控制电流环采用p控制

外环电压，说明电路控制目标是电压，而内环的电流控制是辅助控制。一般内环的时间常数要小于外环，以便于在精密性和快速性之间求得平衡。
直流给定电压与反馈电压相减后（负反馈），送入PI调节器。其实，电压调节器中的比例环节，这时相当于一个导纳，与电压差信号相乘后就变成后续电流调节器的给定值了。你说的是这里吗？

I. 如何将三个PID输出与油门结合在一起算出送到每一个电调的PWM数值，从而控制每一个电机的转动

不知道你懂不懂控制。我大概给你讲一下。PID可以等效成双环PI控制。当然我也不知道你参数是怎么调的。总之PID参数调对了，可以直接送给PWM的ty cycle上。然后PWM生成器会根据ty cycle生成PWM的。所以PID的输出你可以认为就是那个ty cycle
ty cycle和输出电压是成正比的。相差一个比例系数。所以你可以等效的认为，PID输出的就是电机电压了（当然，相差一个比例系数）。
下面回到双环PI的问题。角速度的微分就是角速度的加速度。角速度的加速度就是电机的扭矩（这个就是牛顿定律拉，扭矩=加速度*转动惯性。当然，相差一个比例系数，就是转动惯性了）那么第一个PI的输出就是扭矩了。电机扭矩和电机电流成正比（差一个扭矩比例系数Kt），电机电流的微分就是？就是电压喽。因为电机里面是一个等效的电感。V=L di/dt这个是电感公式。那么第二个PI的输出就是电压了。
这两个PI等效成一个PID控制器。
总结一下， 角速度误差 =》PI =》扭矩 = 电流， 电流误差 =》 PI =》 电机电压=ty cycle
综合起来就是 角速度误差=》PID =》电机电压
不过单片机编起程序来的时候，还要考虑好多系数的转换，包括定浮点整数运算神马的，好烦的。加油！