机器重复维修的提纲有哪些

『壹』 设备维修的内容都包括哪些内容

设备维修是指通过修复或更换磨损零件，调整精度，排除故障，恢复设备原有功能而进行的技术活动，其主要作用在于恢复设备精度，性能，提高效率，延长使用寿命，保持生产能力。设备维修的基本内容包括：设备维护保养、设备检查和设备修理。
一、设备维护保养
设备维护保养的内容是保持设备清洁、整齐、润滑良好、安全运行，包括及时紧固松动的紧固件，调整活动部分的间隙等。简言之，即“清洁、润滑、紧固、调整、防腐”十字作业法。实践证明，设备的寿命在很大程度上决定于维护保养的好坏。维护保养依工作量大小和难易程度分为日常保养、一级保养、二级保养、三级保养等。
日常保养，又称例行保养。其主要内容是：进行清洁、润滑、紧固易松动的零件，检查零件、部件的完整。这类保养的项目和部位较少，大多数在设备的外部。
一级保养，主要内容是：普遍地进行拧紧、清洁、润滑、紧固，还要部分地进行调整。日常保养和一级保养一般由操作工人承担。
二级保养。主要内容包括内部清洁、润滑、局部解体检查和调整。
三级保养。主要是对设备主体部分进行解体检查和调整工作，必要时对达到规定磨损限度的零件加以更换。此外，还要对主要零部件的磨损情况进行测量、鉴定和记录。二级保养、三级保养在操作工人参加下，一般由专职保养维修工人承担。
在各类维护保养中，日常保养是基础。保养的类别和内容，要针对不同设备的特点加以规定，不仅要考虑到设备的生产工艺、结构复杂程度、规模大小等具体情况和特点，同时要考虑到不同工业企业内部长期形成的维修习惯。
二、设备检查
设备检查，是指对设备的运行情况、工作精度、磨损或腐蚀程度进行测量和校验。通过检查全面掌握机器设备的技术状况和磨损情况，及时查明和消除设备的隐患，有目的地做好修理前的准备工作，以提高修理质量，缩短修理时间。
检查按时间间隔分为日常检查和定期检查。日常检查由设备操作人员执行，同日常保养结合起来，目的是及时发现不正常的技术状况，进行必要的维护保养工作。定期检查是按照计划，在操作者参加下，定期由专职维修工执行。目的是通过检查，全面准确地掌握零件磨损的实际情况，以便确定是否有进行修理的必要。
检查按技术功能，可分为机能检查和精度检查。机能检查是指对设备的各项机能进行检查与测定，如是否漏油、漏水、漏气，防尘密闭性如何，零件耐高温、高速、高压的性能如何等。精度检查是指对设备的实际加工精度进行检查和测定，以便确定设备精度的优劣程度，为设备验收、修理和更新提供依据。
三、设备修理
设备修理，是指修复由于日常的或不正常的原因而造成的设备损坏和精度劣化。通过修理更换磨损、老化、腐蚀的零部件，可以使设备性能得到恢复。设备的修理和维护保养是设备维修的不同方面，二者由于工作内容与作用的区别是不能相互替代的，应把二者同时做好，以便相互配合、相互补充。
1、设备修理的种类。根据修理范围的大小、修理间隔期长短、修理费用多少，设备修理可分为小修理、中修理和大修理三类。
（1）小修理。小修理通常只需修复、更换部分磨损较快和使用期限等于或小于修理间隔期的零件，调整设备的局部结构，以保证设备能正常运转到计划修理时间。小修理的特点是：修理次数多，工作量小，每次修理时间短，修理费用计入生产费用。小修理一般在生产现场由车间专职维修工人执行。
（2）中修理。中修理是对设备进行部分解体、修理或更换部分主要零件与基准件，或修理使用期限等于或小于修理间隔期的零件；同时要检查整个机械系统，紧固所有机件，消除扩大的间隙，校正设备的基准，以保证机器设备能恢复和达到应有的标准和技术要求。中修理的特点是：修理次数较多，工作量不很大，每次修理时间较短，修理费用计入生产费用。中修理的大部分项目由车间的专职维修工在生产车间现场进行，个别要求高的项目可由机修车间承担，修理后要组织检查验收并办理送修和承修单位交接手续。
（3）大修理。大修理是指通过更换，恢复其主要零部件，恢复设备原有精度、性能和生产效率而进行的全面修理。大修理的特点是：修理次数少，工作量大，每次修理时间较长，修理费用由大修理基金支付。设备大修后，质量管理部门和设备管理部门应组织使用和承修单位有关人员共同检查验收，合格后送修单位与承修单位办理交接手续。
2、设备修理的方法
常用的设备修理的方法主要有以下一些：
（1）标准修理法，又称强制修理法，是指根据设备零件的使用寿命，预先编制具体的修理计划，明确规定设备的修理日期、类别和内容。设备运转到规定的期限，不管其技术状况好坏，任务轻重，都必须按照规定的作业范围和要求进行修理。此方法有利于做好修理前准备工作，有效保证设备的正常运转，但有时会造成过度修理，增加了修理费用。
（2）定期修理法，是指根据零件的使用寿命、生产类型、工件条件和有关定额资料，事先规定出各类计划修理的固定顺序、计划修理间隔期及其修理工作量。在修理前通常根据设备状态来确定修理内容。此方法有利于做好修理前准备工作，有利于采用先进修理技术，减少修理费用。
（3）检查后修理法，是指根据设备零部件的磨损资料，事先只规定检查次数和时间，而每次修理的具体期限、类别和内容均由检查后的结果来决定。这种方法简单易行，但由于修理计划性较差，检查时有可能由于对设备状况的主观判断误差引起零件的过度磨损或故障。

『贰』 工厂机器维修保养有哪些项目

一、设备的维护保养

通过擦拭、运扰迅清扫、润滑、调整等一般方法对设备进行护理，以维持和保护设备的性能和技术状况，称为设备维护保养。设备维护保养的要求主要有四项：

(1) 清洗设备内外整洁，各滑动面、螺钉、齿条、齿轮箱、油孔等部位无油污、无漏油、无漏气，设备周围切屑、杂物旁此、污物要清理干净；

(2) 整齐 工具、附件、工件(产品) 要放置整齐，管道、线路要有条理；

(3) 润滑良好，及时加油或换油，连续加油，无干摩擦现象，油压正常，油迹斑点，油面光滑，油质满足要求，油枪、油杯、毛毡干净；

(4) 遵守安全操作规程，不超载使用设备，设备安全保护装置完整可靠，及时消除不安全因素。

设备的维护保养内容一般包括日常维护、定期维护、定期检查和精度检查，设备润滑和冷却系统维护也是设备维护保养的一个重要内容。

设备的日常维护是设备维护的基础工作，必须进行制度化、标准化。定期对设备进行维修，制定工作定额和材料消耗定额，并根据定额进行评估，将设备维修工作纳入车间合同责任制评估。

定期检查设备是一种有计划的预防性检查，检查手段除了人的感官外，还有一定数量的检查工具和仪器，根据定期检查卡，定期检查也称为定期检查。检查机械设备的精度，确定设备的实际精度。设备维护应按维护规程进行。

设备维护规程是对设备日常维护方面的要求和规定，坚持执行设备维护规程，可以延长设备使用寿命，保证安全、舒适的工作环境。其主要内容应包括：

(1) 设备应整洁、李卖干净、坚固、润滑、防腐、安全等工作内容、工作方法、使用工具和材料、标准和注意事项。

(2) 日常检查维护及定期检查的部位、方法和标准；

(3) 检查和评定操作工人维护设备程度的内容和方法等。

二、设备的三级保养制

三级维修制度是在总结20世纪60年代中期以来前苏联在华预修制度实践的基础上逐步完善和发展起来的一种维修制度，它反映了装备重心的转变。nt维修管理在我国从维修到维修，反映了我国设备维修管理的进步。预防性维修管理政策更加明确。

三级保养制内容包括：设备的日常维护保养、一级保养和二级保养。三级保养制是以操作者为主对设备进行以保为主、保修并重的强制性维修制度。三级保养制是依靠群众、充分发挥群众的积极性，实行群管群修，专群结合，搞好设备维护保养的有效办法。

(一)设备的日常维护保养

设备的日常维护保养，一般有日保养和周保养，又称日例保和周例保。

1．日例保

日例保由设备操作工人当班进行，认真做到班前四件事、班中五注意和班后四件事。

(1) 前四件事是消化图纸和检查移位记录。根据规定对设备进行擦拭、润滑和润滑。检查手柄的位置和手动操作的部件是否正确、灵活，以及安全装置是否可靠。低速运行检查变速器是否正常，润滑和冷却平稳。

(2) 班中五注意 注意运转声音，设备的温度、压力、液位、电气、液压、气压系统，仪表信号，安全保险是否正常。

(3) 四是关机后关掉开关，把所有手柄放在零位。去除铁屑，污垢，擦拭导轨上的油渍和设备的滑动表面，并将油填满。清洁工作空间，安排附件和工具。填写倒班班和操作台的记录，做好轮班工作。

2．周例保
周例保由设备操作工人在每周末进行，保养时间为：一般设备2h，精、大、稀设备4h。

(1) 外观 擦净设备导轨、各传动部位及外露部分，清扫工作场地。达到内外洁净无死角、无锈蚀，周围环境整洁。

(2) 检查各部件的技术状态，拧紧松动件，调整配合间隙。检查联锁装置和安全装置。传输声音正常，安全可靠。

(3) 液压润滑 清洗油线、防尘毡、滤油器，油箱添加油或换油。检查液压系统，达到油质清洁，油路畅通，无渗漏，无研伤。

(4) 电气系统 擦拭电动机、蛇皮管表面，检查绝缘、接地，达到完整、清洁、可靠。

(二)一级保养
一级保养是以操作工人为主，维修工人协助，按计划对设备局部拆卸和检查，清洗规定的部位，疏通油路、管道，更换或清洗油线、毛毡、滤油器，调整设备各部位的配合间隙，紧固设备的各个部位。

一级维修时间为4-8小时。一级维修完成后，应进行记录，并注意未清除的缺陷。车间机械师应组织检查验收。保证的范围应该是所有企业都在使用设备，关键设备要严格执行。

第一保证的主要目的是减少设备的磨损，消除隐患，延长设备的使用寿命，并为在下一保证期内完成生产任务提供设备保障。

(三) 二级保养
二级维修主要以维修工人为主，操作工人参与。设备维护计划中包括二级维护。对设备进行部分拆卸、检查和修理，对磨损的部件进行更换或修理，对电气部件进行清洗、更换和修理，使设备的技术条件完全满足要求的设备完整性标准的要求。两级维护时间约为7天。

二保完成后，维修工人应详细填写检修记录，由车间机械员和操作者验收，验收单交设备动力科存档。二保的主要目的是使设备达到完好标准，提高和巩固设备完好率，延长大修周期。

实行“三级保养制”，必须使操作工人对设备做到“三好”、“四会”、“四项要求” 并遵守“五项纪律”。三级保养制突出了维护保养在设备管理与计划检修工作中的地位，把对操作工人“三好”、“四会”的要求更加具体化，提高了操作工人维护设备的知识和技能。

三级保养制突破了原苏联计划预修制的有关规定，改进了计划预修制中的一些缺点、更切合实际。在三级保养制的推行中还学习吸收了军队管理武器的一些做法，并强调了群管群修。

三级维护系统在我国企业中取得了良好的效果和经验。三级维护系统的实施，有效地提高了设备的完好率，降低了设备的事故率，延长了设备检修周期，降低了设备大修成本，取得了良好的技术经济效果。

三、精、大、稀设备的使用维护要求

(一) 四定工作

(1) 定使用人员。按定人定机制度，精、大、稀设备操作工人应选择本工种中责任心强、技术水平高和实践经验丰富者，并尽可能保持较长时间的相对稳定；

(2) 定检修人员。精、大、稀设备较多的企业，根据本企业条件，可组织精、大、稀设备专业维修或修理组，专门负责对精、大、稀设备的检查、精度调整、维护、修理；

(3) 定操作规程。精、大、稀设备应分机型逐台编制操作规程，加以显示并严格执行；

(4) 定备品配件。根据各种精、大、稀设备在企业生产中的作用及备件来源情况，确定储备定额，并优先解决。

(二) 精密设备使用维护要求

(1) 必须严格按说明书规定安装设备；

(2) 对环境有特殊要求的设备（恒温、恒湿、防震、防尘）企业应采取相应措施，确保设备精度性能：

(3) 设备在日常维护保养中，不许拆卸零部件，发现异常立即停车，不允许带病运转；

(4) 严格执行设备说明书规定的切削规范，只允许按直接用途进行零件精加工。加工余量应尽可能小。加工铸件时，毛坯面应预先喷砂或涂漆；

(5) 非工作时间应加护罩，长时间停歇，应定期进行擦拭，润滑、空运转；

(6) 附件和专用工具应有专用柜架搁置，保持清洁，防止研伤，不得外借。

四、动力设备的使用维护要求

动力设备是企业的关键设备，在运行中有高温、高压、易燃、有毒等危险因素，是保证安全生产的要害部位，为做到安全连续稳定供应生产上所需要的动能，对动力设备的使用维护应有特殊要求：

(1) 运行操作人员必须事先培训并经过考试合格；

(2) 必须有完整的技术资料、安全运行技术规程和运行记录；

(3) 运行人员在值班期间应随时进行巡回检查，不得随意离开工作岗位；

(4) 在运行过程中遇有不正常情况时，值班人员应根据操作规程紧急处理，并及时报告上级；

(5) 保证各种指示仪表和安全装置灵敏准确，定期校验。备用设备完整可靠；

(6) 动力设备不得带病运转，任何一处发生故障必须及时消除；

(7) 定期进行预防性试验和季节性检查；

(8) 经常对值班人员进行安全教育，严格执行安全保卫制度。

五、设备的区域维护
设备的区域维护也称为维修承包商机制。维修工人承担一定的生产区域的设备维护，工作与生产经营人员做好日常维护、检查、定期保养、计划检修和故障排除，并负责设备完成在辖区内的机率、故障率等评估指标。

区域维修责任制是加强设备维修为生产服务、调动维修工人积极性和使生产工人主动关心设备保养和维修工作的一种好形式。

设备专业维护主要组织形式是区域维护组。区域维护组全面负责生产区域的设备维护保养和应急修理工作，它的工作任务是：

(1) 负责本区域内设备的维护修理工作，确保完成设备完好率、故障停机率等指标；

(2) 认真执行设备定期点检和区域巡回检查制，指导和督促操作工人做好日常维护和定期维护工作；

(3) 在车间机械员指导下参加设备状况普查、精度检查、调整、治漏，开展故障分析和状态监测等工作。

这种设备维护组织的优点是，当紧急修理完成时，它具有高度的可移动性，从而最小化了设备修理中断时间，当班装配工可以在没有人能够进行紧急修理时完成预防性操作并参与计划的修理。

设备维修区域的划分应考虑生产设备的分布、设备状态、技术复杂性、生产需要和维修装配工的技术水平。根据上述因素，车间设备可以分为几个区域，区域维修组也可以根据设备的类型进行划分。生产线设备应按线路划分为维修区。

区域维修队应制定定期检查和精确检查计划，并规定每班定期检查时间。为了防止这些工作干扰生产，应安排在工厂非工作日对设备进行计划检查，并在生产工人午休期间安排每班例行检查。

六、提高设备维护水平的措施

为提高设备维护水平应使维护工作基本做到三化，即规范化、工艺化、制度化。

规范化就是使维护内容统一，哪些部位该清洗、哪些零件该调整、哪些装置该检查，要根据各企业情况按客观规律加以统一考虑和规定。

工艺化就是根据不同设备制订各项维护工艺规程，按规程进行维护。

制度化就是根据不同设备不同工作条件，规定不同维护周期和维护时间，并严格执行。

对定期维护工作，要制定工时定额和物质消耗定额并要按定额进行考核。

设备维护工作应结合企业生产经济承包责任制进行考核。同时，企业还应发动群众开展专群结合的设备维护工作，进行自检、互检，开展设备大检查

确保设施设备及场所处于良好的状态，以提高优质服务的需要。

（一）、设备设施分类根据各类设备设施的功能、用途、重要性等因素对其实行分类管理，分A、B、C三类 如：

A类：监视系统设备，配电房各屏柜，生活泵、消防水泵，消防报警系统，电梯及其它。

B类：排风设备，水箱（池），灭火器材，排污泵及其它。

C类：房屋本体照明设施、室内外插座、各式灯具、水龙头、排水设施、道路及其它。

设备保养对于设备的使用寿命来说异常重要而且对于员工的使用安全也是休戚相关的，经常维修的设备不仅会方便生产，也会保证员工的安全。

这对于工厂来说不仅节约了资金也节约了人力物力，员工对于企业的满意程度也会上升，经常维修和保养也会免去一些有关部门来检查所带来不必要的麻烦。

(2)机器重复维修的提纲有哪些扩展阅读：

设备维修是指为保持、恢复以及提升设备技术状态进行的技术活动。其中包括保持设备良好技术状态的维护、设备劣化或发生故障后恢复其功能而进行的修理以及提升设备技术状态进行的技术活动。

设备维修的基本内容包括：设备维护保养、设备检查检测和设备修理（包括故障修理和主动修理）。

『叁』 机械加工维修复中应注意什么问题

首先一定要注意功率，那么因为功率在这方面的话，影响是比较大的，还有一句话就是它的软件结构和硬件结构在这方面一定要注意。

『肆』 机器人维护的内容有哪些

工业机器人在制造业使用的程度在不断增加，主要使用在较为恶劣的条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，因此得到了较为广泛的认可。

但即使工业机器人的设计较规范完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。

一、工业机器人本体维护保养

1、普通维护

1）清洗机械手

定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）

2）中空手腕的清洗维护

根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。

3）定期检查

检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4）固定螺栓的检查

将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。

2、轴制动测试

在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。

测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；

2）马达断电；

3）检查所有轴是否维持在原位置；

如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。

3、系统润滑加油

1）轴副齿轮和齿轮润滑加油

确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。

2）中空手腕润滑加油

中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。

4、检查各齿轮箱内油位

各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。

5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）

1） 普通维护频率：1次/天；

2） 轴制动测试：1次/天；

3） 润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；

4）润滑中空手腕：1次/500H；

5） 各齿轮箱内的润滑油：第一次1年更换，以后每5年更换一次。

二、系统控制柜的维护

1、维护内容

1）检查控制器散热情况

严禁控制器覆盖塑料或其它材料；控制器后面和侧面留出足够间隔（>120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严禁控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台冷却风扇不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空气滤布过脏；控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。

2）清洁示教器

应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。

3）清洗控制器内部

应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件；

『伍』 工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项

一、掌握安全理念
“轨迹交叉论”认为，在一个系统中，人的不安全行为和物的不安全状态的形成过程中，一旦发生时间和空间的运动轨迹交叉，就会造成事故。所以，我们在给机器人“治病”时，一方面要熟悉机器人的安全设备，另一方面要遵守机器人安全操作流程，禁止出现“三违”行为。
二、熟悉安全设备
如果操作不当，机器人就可能引发很严重的安全事故，为此诞生了许多安全设备，以进一步降低发生事故的概率和降低事故危害。以某国产机器人为例，简单介绍下机器人的安全设备。
(一)急停设备
机器人有以下急停设备：
1.示教盒急停按钮;
2.控制柜急停按钮(断开伺服电源)。
当急停按钮被按下，机器人立即停止运行;外部急停输入信号来自外围设备(如安全光栅、安全栅栏、安全门);信号接线端在机器人控制柜内。
(二)模式选择开关
模式选择开关安装在机器人的示教盒上，维修人员能通过这个开关来选择一种运行模式。通过模式选择开关选择运行模式时，相应的信息会显示在示教盒(TP)的液晶显示屏(LCD)上。
运行模式
1.操作界面有效;
2.能通过示教盒的启动按钮来启动机器人程序;
3.安全栅栏信号有效;
4.机器人能以制定的速度运行。
示教模式
1.程序只能通过示教盒(TP)来激活;
2.机器人运行速度不超过250mm/s;
3.安全栅栏信号有效。
(三)安全设备
1.安全栅栏(固定的防护装置);
2.安全门(带互锁装置)，安全插销和插槽;
3.其他保护设备。
这些安全装置必须符合国家相关安全标准。
安全栅栏
1.栅栏必须能够抵挡可预见的操作及周围冲击;
2.栅栏不能有尖锐的边沿和突出物，并且它本身不是引起危险的根源;
3.栅栏防止人们通过“打开互锁设备”以外的其他方式，进入机器人的保护区域内(即非安全区域);
4.栅栏是永久固定在一个地方的，只有借助工具才能使其移动;
5.栅栏要尽可能地不妨碍生产过程;
6.栅栏应该安置在距离机器人最大运动范围足够远的地方;
7.栅栏要接地以防止发生意外的触电事故。
安全门和安全插销
1.除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行;
2.全门关闭前，不能重新启动机器人在线运行，这是操作人员必须要考虑的;
3.安全门利用安全插销和安全插槽来固定，必须选择合适尺寸;
4.安全门必须在危险发生前一直保持关闭状态(带保护闸的防护装置)，或者是在机器人运行时打开安全门就能发送停止或急停命令(互锁的防护装置)。
注意：要确保用来防止危险(如停止机器人系统的危险运行等)的互锁装置，不能成为产生新的危险来源(如危险物掉落到工作区域)。
三、相关注意事项
我们维修人员在给机器人维修时，经常会遇到“修不好”、“没有维修价值”的情况，只能进行更换部件操作了。那么更换部件又有哪些需要注意事项呢?
(一)更换前需要注意以下事项
在操作机器人前，检查控制柜的前门急停按钮被按下时，伺服电源灯是否为关闭状态。在紧急情况下若不能使机器人停止，会引起人员受伤或设备损坏。
在机器人的活动范围内进行示教操作时，请注意以下事项:
1.保持从正面观看机器人;
2.严格遵守操作步骤;
3.确保在紧急情况下操作人员可以推到安全的场所;
4.由于误操作所引起的机器人动作，可能引发伤亡事故;如有问题，请立即按下控制柜或示教盒上的任一急停按钮;
5.进行机器人示教作业前，要检查机器人动作有无异常，检查外部电缆遮盖物有无破损。如有异常，则应及时修理或采取其他必要措施;
6.示教盒用完后须放回原位。如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教盒可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。
(二)更换控制柜部件时需要注意
1.务必在断开电源后，再打开控制柜的门，否则有触电危险;
2.切断电源5分钟后再更换伺服单元、开关电源盒单元、系统I/O单元、接触器等元件，在这期间请不要触摸接线端子，否则有触电危险;
3.维修中，在总电源(闸刀开关、开关等)控制柜及有关控制箱处贴上“禁止通电”、“禁止合上电源”等警告牌;
4.再生电阻器是高温部件，不要触摸，否则有烫伤的危险;
5.维修结束后，请不要将工具遗留在控制柜内，确认控制柜的门是否关好。
(三)更换伺服时需要注意
1.更换伺服单元，务必要在切断电源5分钟后进行;
2.在这期间，请不要触摸接线端子，否则有触电的危险。
(四)更换系统主机单元时需要注意
更换系统主机单元，务必要切断电源，否则有触电危险。
(五)更换接触器等元件时需要注意
更换接触器等电气元件一定要切断外部电源，务必确认机器人控制柜没有电源接入。
(六)更换电池时需要注意
1.旧电池应妥善处理，以免造成污染;
2.电池每2年更换一次，电池更换后确认零点位置是否正确。

『陆』 　机械设备的维修

机械设备的维修，实际包括两个方面，即对机器设备的维护和对已损坏的机械设备的修理两个方面。

一般来说，对机器设备的维护有清洁、油漆、润滑等日常工作。修理已损坏或鉴定正在运转的机械设备是否正常，防止可能出现的故障都是属于修理工作的范畴。下面我们从磨损与润滑和一般机器设备的修理两方面来加以介绍。

一、磨损与润滑

各种运动的机器及零件，在工作过程中，都要发生磨损。为了减少机器及零件的磨损，通常采取的措施就是在发生摩擦的零件里加以润滑物质。

机器在运转过程中，互相运动的两个零件的磨损有两种形式，即自然的磨损和事故的磨损。

自然磨损是正常磨损，在机器的长期工作中，由于零件啮合表面的摩擦、冲击载荷、高温作用、正常操作条件下对材料的化学作用和电化学作用而发生。自然磨损的程度，决定于机器构造的特点与机器工作时的工艺条件、制造零件所选用的金属的质量、零件加工精度和光洁度、摩擦表面的状况、润滑剂的性质和种类、单位压力的大小、机器的装配精度和啮合零件的啮合精度、操作条件、维护和修理的质量等等。

事故磨损是在机器或其个别机构临时损坏时，由于下列因素造成的：机器构造有缺陷，零件材料质量低劣（有裂缝、铸孔等），零件的制造加工不良，违返机器的技术操作规程，部件或机器的装配（安装）不正确，违反润滑规程，修理不及时或质量低，以及不可抗拒的灾难等。

图10-25所示为常见的轴颈和轴承组合件的磨损前后配合间隙的变化情况。

润滑可以减少磨损。正确选用润滑材料和规定一对磨损零件的合理润滑系统会延长它们的使用期限，反之，不正确的润滑会导致卡住、破坏等事故。

图10-25轴颈和轴承组合件均匀磨损时配合间隙的变化情况

润滑剂的粘性、油性、成分和温度、摩擦表面的运动速度、运动零件间的单位压力和构造等，对于摩擦系数和磨损的大小都有影响。

滑动摩擦可分为下列几种形式：

（1）干摩擦未被或稍被润滑的两个不平的坚硬表面作相对运动时，就会发生干摩擦。在机械制造中，常用的金属零件的干摩擦系数f＝0.1～0.3。这种形式常见于摩擦传动及各种制动器。干摩擦使摩擦表面发生很大的磨损。

（2）液体摩擦当一对摩擦零件的摩擦面完全被一层润滑材料所隔开时，摩擦发生在润滑层内。由于粘性液体内部的摩擦作用，这时摩擦零件具有的液体摩擦系数由0.003到0.010，也就是接近较好的滚动轴承所达到的效果。因为这对零件在工作时被润滑油膜分开，故工作多年也不会发生显著的磨损，所以要延长滑动的机器零件的寿命，应尽可能实现液体摩擦。

（3）半液体摩擦和半干摩擦处于干摩擦和液体摩擦之间，摩擦系数在0.01～0.3之间。这种方式的磨损当然比液体摩擦的磨损为大。但在实际工作中，某些摩擦件得不到完全的液体润滑。如在相对运动速度小的摩擦表面上，轴与轴承的间隙大，摆动状态的轴作往复运动的润滑轻微的两个平行表面（如活塞环），部分地发生在齿轮的牙齿间的润滑、滚动轴承的滚珠和套的润滑等等，甚至于滑动轴承，其正常工作时，是液体摩擦，而在起动和停车时，也会出现半液体润滑的状态。

（4）界限摩擦摩擦表面上保持很薄的油膜（0.1μm以下）。

以上列举不同型式的摩擦，其摩擦系数相差可达20～40倍之多。可见润滑的重要，而选用适当的润滑剂就有很大的经济意义。

二、机械设备的修理

在工厂中，每年从机械设备上更换下来的磨损和损伤的零件是很多的，如果将这些零件修复再用，就能节约很多的材料和资金。由此可知，机械零件的修理工作是十分重要的。作为机械工作人员来说，必须掌握各种主要机械零件常用的修理方法。

机械设备的磨损是一种自然现象，它有一定的发展规律，而且这些规律是可以掌握的。为了使机械设备经常处于正常的工作状态，防止发生事故，以取得生产上的主动性，就必须根据磨损规律，有计划地对机械设备进行定期的检查和修理，把可能出现的故障排除在萌芽之中，因此，工厂中应建立计划预修制度。计划预修制度是预先作出各种修理等级（修理工作分为检查、小修、中修和大修四个等级）的修理期限与工作量的年度计划，按计划对机械设备进行检查和修理。当然，根据拆卸和缺陷检查的结果，每次实际的检修工作量可能与计划数有所出入，甚至可以降低修理等级。各种机械设备的修理期限和修理工作量应根据实际情况制订。

表10-4中的数据，可供拟定维修计划时参考。

各种修理等级的工作内容如下：

（1）检查检查工作一般由操作人员和值班修理人员在设备运转的情况下进行，主要工作是检查噪声、振动、泄漏和润滑情况以及进行定期润滑等。

（2）小修小修由车间修理人员进行。小修工作包括紧固零件，揩拭摩擦面、研磨阀片、安装填料、调整零件（如对轴承的调整）以及检查油环、油槽、起动设备、传动轴、传动胶带和链条、摩擦轮、填料函、各种密封件和管件等。

（3）中修中修除包括小修所做的全部工作外，还包括修换个别零件，如轴瓦的重新浇铸与研刮，车光轴颈、更换制动片、链条、衬垫和密封件、修理衬里等。

表10-4几种机械设备的连续操作时间和修理时停车时间

（4）大修大修工作包括机械设备的清洗和重新装配，更换或修复所有磨损的零件，调整配合公差以达到技术要求以及修理基础等。大修时也可进行机械设备的改造工作。

检查中发现的损坏零件，凡能修复的都应根据其结构特点和技术要求，选择正确的修理方法，予以修复。为了缩短机械设备的停机时间，可先用备用零件代替已损坏的零件，使设备恢复运转后，再将损坏的零件修复。下面介绍机械零件磨损常用的修理方法。

机械零件和组合件的自然磨损是磨损的主要形式，它表现在：破坏了组合件的最初配合性质，改变了零件的几何尺寸与形状。为了恢复这些组合件的工作能力，必须恢复其最初的配合性质以及零件的几何尺寸和零件形状。

恢复组合件工作能力的修理方法有两种：一种是仅恢复配合性质的修理方法；另一种是既恢复配合性质又恢复零件几何尺寸与形状的修理方法。

（1）仅恢复组合件配合性质的修理方法

仅恢复组合件配合性质的修理方法有垫片调整法、修理尺寸法和补充零件法等三种，现分述如下：

A.垫片调整法

修理时对组合件不进行加工或只进行研刮，而用减少调整垫片的方法使配合间隙从磨损后的最大间隙恢复到装配时的初始间隙，如图10-26所示，这种修理方法称为垫片调整法。垫片调整法只能恢复组合件的配合间隙，但不能恢复零件的几何尺寸和形状。

图10-26用垫片调法调整轴颈与轴承的配合间隙

B.修理尺寸法

修理时只对组合件中某一个零件进行修理加工，去掉其磨损层，以消除几何变形，而另一个与之配合的零件则用备品备件来更换。这样可使组合件的配合间隙恢复到最初的数值，但是修理好的组合件与新的组合件具有不同的尺寸，这些与初始尺寸不同的尺寸称为修理尺寸，而这种修理方法称为修理尺寸法。

在组合件中，究竟哪个零件应该修理？哪个零件应当更换？对这个问题应全面考虑。在一般情况下，总是将较贵重的零件进行修理而将较便宜的零件更换。

修理尺寸法既能恢复组合件的配合间隙，又能恢复零件的几何形状，但不能恢复零件的几何尺寸。

C.补充零件法

用这种方法修理时，是把一个补充零件（内衬套或外衬套）以一定的过盈装在磨损零件（轴承孔或轴颈）上，然后加工到最初尺寸，使组合件的配合间隙恢复。由此可知，这种方法实际上也是一种修理尺寸法，不过在这里是两个相配的零件仍然一起使用，只是加上一个补充零件，故特称之为补充零件法。

（2）既恢复组合件的配合性质，又恢复零件的几何尺寸与形状的修理方法

这类修理方法的实质是用各种工艺方法在磨损零件的表面上覆盖一层金属，经过加工后就完全恢复零件原来的几何尺寸与形状以及组合件的配合性质，属于这一类的修理方法有覆焊法、补铸法、喷镀法和电镀法等数种。下面介绍常用的覆焊法。

覆焊法或称堆焊法是把熔化的金属覆盖在磨损零件的表面上，以形成连续均匀的覆盖层。优点是连接强度高，不需专门设备，一般焊接工具即可。缺点是容易引起热应力、裂缝、变形和金相组织的变化。覆焊法可用于修理用普通碳素钢、优质碳素钢、低合金钢、铸铁和有色金属及其合金制造的零件，对于高合金钢零件的覆焊，其焊接工艺仍未完全掌握，一般不要采用。覆焊用的焊接材料通常是结构钢焊条（优质碳素钢和低合金钢）。覆焊时可采用电弧焊或气焊。如一层不够厚，可以覆焊多层。对于重要的零件，为了便于覆盖层的加工、消除残余应力和改善金相组织，覆焊后应将覆焊层进行热处理（高温回火、退火或正火）。